pos机凭条参考号,SINAMICS V90 PN 指导手册 第7章 回参考点功能

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本文目录一览：

1、指导pos机凭条参考号

pos机凭条参考号

如果伺服是手册增量式编码器，共有三种回参考点模式，第章分别是考点

通过数字量输入信号REF设置回参考点通过外部参考挡块和编码器零脉冲回参考点仅通过编码器零脉冲回参考点

如果伺服是绝对值编码器，除了这三种以外，凭条还可以通过“ABS”调整绝对值编码器，参考即将当前位置设为零位。号S回参

使用报文7、指导9、手册111时，第章可以通过PROFINET控制字STW1.11设置开始回参考点，考点其中STW1.11=1：开始回参考点；STW1.11=0：停止回参考点

通过数字量输入信号REF设置回参考点(p29240=0)

设置回参考点的凭条前提

伺服电机必须处于“伺服开启”状态且保持静止信号REF在以下情况下必须是OFF状态：

-上电前

-从另一个回参考点模式切换到该模式时

-从另一种控制模式切换到基本定位器控制模式时

使用报文111时，可通过POROFINET控制字POS_STW2.1设置数字量输入信号REF POS_STW2.1=1：设置参考点；POS_STW2.1=0：不设置参考点；

使用报文110时，可通过POROFINET控制字POS_STW.1设置数字量输入信号REF POS_STW.1=1：设置参考点；POS_STW.1=0：不设置参考点；

使用报文7和9时，可通过数字量输入设置数字量输入信号REF

在信号REF触发上升沿时，当前位置设置为零，伺服驱动回参考点完成：

通过外部参考点挡块和编码器零脉冲回参考点(p29240=1)

在该回参考点模式下，可以选择使能或禁用反向挡块。若反向挡块激活，则当电机找到参考点挡块之前先到达反向挡块时，搜索变为反向，再继续寻找参考点挡块。

使用报文111时，可通过POROFINET控制字POS_STW2.2设置数字量输入信号REF POS_STW2.2=1：设置参考点；POS_STW2.2=0：不设置参考点；

使用报文110时，可通过POROFINET控制字POS_STW.2设置数字量输入信号REF POS_STW.2=1：设置参考点；POS_STW.2=0：不设置参考点；

使用报文7和9时，可通过数字量输入设置数字量输入信号REF

回参考点时反向挡块禁用(p29239=0)

运行至参考点挡块

回参考点由控制字STW1.11触发。然后，伺服驱动加速至p2605指定速度来搜索参考点挡块。搜索方向由p2604定义。当到达参考点挡块后(REF：0→1)，伺服电机减速至静止状态。

运行至零脉冲

到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至p2608指定的速度，运行方向与p2604的定义相反，信号REF关闭(REF：1→0).伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。

运行至参考点

当到达第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点(p2599)后，信号REF OK输出(0→1).设置STW1.11为0，回参考点成功。

其中有三个速度设定，分别是

搜索挡块的速度(p2605)搜索零脉冲的速度(p2608)搜索参考点的速度(p2611)

执行步骤总结如下：

设置相关参数

2.使用报文7和9时，配置信号REF

3.设置STW1.11(0→1)，开始回参考点。

4.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)

5.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。

回参考点时反向挡块使能(p29239=1)

运行至参考点挡块

回参考点由控制字STW1.11触发。然后，伺服驱动加速至p2605指定速度来搜索参考点挡块。搜索方向由p2604定义。如果伺服在找到参考点挡块前先到达反向挡块，则搜索方向反向，继续在反方向寻找参考点，当到达参考点挡块后(REF：0→1)，伺服电机减速至静止状态。

运行至零脉冲

到达参考点挡块后，伺服电机再次加速至p2608指定的速度，运行方向与p2604的定义相反，信号REF关闭(REF：1→0).伺服电机继续运行直至到达第一个零脉冲。

运行至参考点

当到达第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点(p2599)后，信号REF OK输出(0→1).设置STW1.11为0，回参考点成功。

时序图如下：一共两种情况，一种是搜索方向面向参考点挡块，另一种是搜索方向背向参考点挡块

搜索方向面向参考点

搜索方向背向参考点

设定的速度和方向参数如下：

搜索挡块的速度(p2605)搜索零脉冲的速度(p2608)z搜索参考点的速度(p2611)

执行步骤总结如下：

设置相关参数

2.将p29239设为1以使能反向挡块

3.使用报文7和9时，配置信号REF

4.设置STW1.11(0→1)，开始回参考点。

4a. 通过报文111回参考点

-开始回参考点之前，若停止挡块使能(高电平)，PLC会通过POS_STW2.15

(0→1) 禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC不会再执行任何动作

-开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，PLC通过POS_STW2.15(0→1)使能停止挡块

4b.通过报文7、9、110回参考点

开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块，如果伺服电机到达反向挡块， 则搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块

5.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)

6.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。

仅通过编码器零脉冲回参考点(p29240=2)

在该模式下，可选择使能或禁用反向挡块。若使能，则伺服电机在找到零脉冲之前先到达反向挡块，搜索方向反向，伺服电机继续在反方向搜索零脉冲。

回参考点时反向挡块禁用(p29239=0)

运行至零脉冲

回参考点由控制字STW1.11触发，然后，伺服驱动加速到p2608指定速度，运行方向由p2604定义

运行至参考点

达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定的速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点p2599后，信号REFOK输出(0→1),将控制字STW1.11设为0 ，回参考点成功。

搜索零脉冲的速度(p2608)搜索参考点的速度(p2611)

执行步骤总结如下：

设置相关参数

2.设置STW1.11(0→1)，开始回参考点。

3.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)

4.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。

回参考点时反向挡块使能(p29239=1)

运行至零脉冲

回参考点由控制字STW1.11触发，然后，伺服驱动加速到p2608指定速度，运行方向由p2604定义,如果伺服电机在找到第一个零脉冲之前先到达反向挡块，搜索方向反向，伺服继续在反方向寻找零脉冲

运行至参考点

达到第一个零脉冲后，伺服驱动开始以p2611指定的速度向p2600定义的参考点运行。伺服电机到达参考点p2599后，信号REFOK输出(0→1),将控制字STW1.11设为0 ，回参考点成功。

搜索零脉冲速度p2608搜索参考点速度p2611

搜索方向背向参考点挡块

搜索零脉冲速度p2608搜索参考点速度p2611

执行步骤总结如下：

设置相关参数

2.将p29239设为1以使能反向挡块

3.设置STW1.11(0→1)从而开始回参考点

3a. 通过报文111回参考点

-开始回参考点之前，若停止挡块使能(高电平)，PLC会通过POS_STW2.15

(0→1) 禁用停止挡块；停止挡块禁用后，PLC不会再执行任何动作

-开始回参考点后，如果伺服电机到达反向挡块，搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，PLC通过POS_STW2.15(0→1)使能停止挡块

3b.通过报文7、9、110回参考点

开始回参考点后，驱动禁用停止挡块，伺服电机开始搜索参考点挡块，如果伺服电机到达反向挡块， 则搜索方向反向，否则伺服驱动会继续以p2604定义的方向搜索参考点挡块，到达参考点挡块后，驱动使能停止挡块

4.伺服驱动到达参考点，信号REFOK输出(0→1)

5.将控制字STW1.11设为0，回参考点成功。

END

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